Impulsno upravljanje robotskim konstrukcijama
Na ovom mjestu objasniti ćemo osnovne principe impulsnog upravljanja na primjeru korištenja robotskog sučelja koje smo ranije ovdje detaljno opisali. Pogledajte kako je na donjoj slici spojen rele A. Ako ga želimo uključiti dati ćemo samo kratak impuls na D1 ili ćemo kratko pritisnuti tipku "Uk". Čim rele A privuče kotvu spojiti će se i njegov kontakt a1, pa će zbog toga rele A ostati privučen i nakon prestanka impulsa, što ćemo vidjeti po tome što će žaruljica koju uključuje kontakt a2 ostati svjetliti. Ako želimo isključiti tu žaruljicu, morati ćemo dati kratki impuls na kompjutorski izlaz D0 ili pritisnuti tipku "Isk". Kao što vidite iz sheme, rle ćemo na taj način kratko spojiti i pošto na krajevima njegovog namotaja neće više biti napona, on će otpustiti svoju kotvu i kontakt a1 će se prekinuti. Kada impuls prestane, rele će zbog toga ostati isključen.
Spoj releja X i Y radi na drugi način: za uključivanje i isključivanje koristi se impuls na D4. Kada prvi ota pritisnemo tipku "Uk/Isk" serijska kombinacija releja X i Y će ostati privučena, dok će se drugim pritiskom na istu tipku iskljućiti. Pokušajte otkriti zašto - slijedite faze rada na doljnjoj shemi !
Možda će se netko upitati: čemu zapravo služi to impulsno upravljanje? Nije li to nepotrebno kompliciranje? Nikako. Možda ćete to najbolje razumjeti ako se poslužimo primjerom robotske hvataljke koja je snabdjevena mikroprekidačima - graničnicima (kao što svaka prava robotska konstrukcija mora biti!). Kao što vidimo iz doljnje sheme, kopjutor mora ruci poslati samo impuls "Uhvati" ili "Pusti". Sve ostalo automatika je same robotske hvataljke! (Pokušajte slijediti logiku donje sheme: rele H radi na istom principu kao rele A iz gornje sheme!)
Jedna od mana impulsnog upravljanja na principu "uključi-isključi" je što za svaki potrošać moramo koristiti dva kompjutorska izlaza, a naše jednostavno robotsko sučelje imade ih samo osam na raspolaganju - to bi značilo da možemo uključivati i isključivati samo četiri potrošača! Ipak - rješenje je na donjoj slici:
Potrebno je samo slobodne kontakte robotskog sučelja spojiti prema gornjoj shemi, pa ćemo imati 10 ipulsnih izlaza i kao dodatak upravljanje sa dva mala istosmjerna motora (naprijed-natrag-stoj). Upravljanje sada ide u dvije faze:
Namještanje binarnih piramida za odgovarajući impulsni izlaz.
Davanje upravljačkog impulsa istovremenim privlačenjem releja 5 i 6 ili 7 i 8. Istovremeno kratko privlačenje ovih releja naime uopće ne utječe na rad motora!